Самодельная моддинг торпеда

     Подготовка

Спецификации аппарата:

• Материнская плата EPIA PX 10000 с установленным на нее процессором работающем на частоте 1 ГГц
• 1 Гб оперативной памяти
• 4 Гб носитель формата Compact Flash
• Две вебкамеры Logitech Quickcam Pro 4000
• Четыре векторных поворотных движителя *
• Один бесщёточный мотор мощностью в 100 Ватт
• Пять электронных контроллеров скорости 30A MAG8
• USB Адаптер беспроводной сети Belkin Wireless
• Одно внутреннее измерительное устройство *
• 12 x 2400mAHr литий-полимерных батарей
• Блок питания M3-ATX picoPSU мощностью 125 Ватт
• Система управления работой батарей *
• Корпус из углеродистого волокна *
• Алюминиевые соединители *

     Комплектующие помеченные звездочкой (*) мы изготовили самостоятельно.

     Вычисления на основной модели жидкостной динамики показали, что наш подводный аппарат сможет развивать максимальную скорость равную приблизительно 4,2 метра в секунду и может проплыть расстояние равное 40 километрам на круизной скорости 2,4 метра в секунду.

     Длина нашего аппарата составляет всего 1,1 метра. Также аппарат имеет диаметр 90 миллиметров, в нем установлено четыре внутренних векторных поворотных движителя, которые обеспечивают аппарату возможность маневрировать под водой и двигатель мощностью 100 Ватт, который крутит пропеллер установленный в задней части аппарата (пропеллер собственно и обеспечивает высокую круизную скорость аппарата). Подводный аппарат полностью может контролировать отклонения движения в бока, свой наклон, ускорение, поворот и вертикальное движение. Кручение аппарата контролируется пассивно при помощи низкого центра тяжести. Основные сенсоры  - внутреннее измерительное устройство, две видеокамеры и сенсоры давления. Все это оборудование контролируется высокоуровневым программным обеспечением, написанным на языке Java и выполняющемся на Pico-ITX.

     На материнской плате Pico-ITX установлен процессор, работающий на частоте 1 Гигагерц, 1 Гигабайт оперативной памяти, и накопитель на четыре гигабайта – обычный Compact Flash. Все это добро питается миниатюрным блоком питания M3-ATX Wide Input PICO-PSU. Материнская плата Pico-ITX была установлена в легко снимаемый модуль, который скользит в центральную часть корпуса аппарата. Центральная секция содержит в себе «сердце» подводного аппарата. Сердце состоит из компьютера на базе Pico-ITX, модуля с батареями и центрального хаба. Центральный хаб – это набор коннекторов, который выходит наружу, за пределы корпуса из углеродистого волокна, к хабу также может быть присоединена какая-то полезная нагрузка, вроде системы сбрасывания маркеров, акустический модем или сонар.